Första delen av projektet MALTA, som står för Multiple Autonomous Forklift Trucks for Loading and Transportation Applications, löpte från 2008-2010. Projektet var ett samarbete mellan Örebro universitet och Högskolan i Halmstad, Danaher Motion som bygger system till AGV-er , Linde Material Handling som bygger truckar och Stora Enso Logistic som stod för kundrollen i projektet.
I projektet utvecklades en industriell testplattform där universitet kan testa sin forskning i en relevant industrimiljö. Första delprojektet handlade om att få Danahers AGV-system monterat i trucken. En inte helt lätt uppgift då det var en dieseltruck med hydraulik och annat, som är betydligt svårare att reglera än en eltruck.
– Det som var intressant forskningsmässigt var att utvidga det befintliga AGV-systemet, säger Henrik Andreasson som är forskare på Örebro universitet. Standardsystemet för AGV åker mer eller mindre trådbundet och måste veta exakt var pappersrullarna på upp till 2 ton står.
Första steget var att utveckla systemet genom att utnyttja en laserskanner för att få trucken att själv hitta rullarna. Ett kamerasystem utvecklades också för att säkerställa säkerheten för människor som rör sig runt truckarna, detta genom ett system som upptäcker reflexvästar i omgivningen.
Lasta och lossa utan att använda infrastruktur
En viktig del i projektet var att hitta ett sätt att navigera trucken utan hjälp av reflexer. I ett lager med pappersrullar som är staplade 10 meter upp kan reflexerna täckas i stor utsträckning, vilket gör att man inte helt förlita sig på dem för att veta var trucken befinner sig. Genom att använda 2D laserskanner som via fasta referenser i anläggningen bygger upp en karta kunde trucken själv både hitta rullarna och bestämma sin position utan reflexer. En teknik som bygger på var rullarna befinner sig i miljön.
Möjligheter för systemutvecklare
Via sitt dotterbolag Kollmorgen tillhandahöll Danaher Motion själva styrningen och systemet för att kontrollera trucken. Det innehåller en mjuk- och hårdvara som sätts i fordonet för att kontrollera rörelserna, hastighet och styrning, samt sensorer som hjälper trucken att navigera i lagret. Kollmorgen byggde även systemmjukvara som hanterar trafiken. Med en blandning av autonoma och bemannade truckar är det viktigt att säkerställa att truckarna inte kör på varandra. Systemet har även ett gränssnitt mot Stora Ensos system som ger uppdraget. Uppdraget att ta sig från a till b kopplas då automatiskt till närmsta truck.
En annan del av forskningen handlade om att generera andra körvägar om trucken ser något hinder. Ett system som bygger på förprogrammerade banor, men att trucken även kan välja väg själv beroende på situation.
– Det vi framför allt fick ut av MALTA var omgivningsnavigeringen där projektet hjälpte oss ta fram algoritmerna som nu är på prototypnivå. Själva har vi inte resurser att kunna forska på det sättet, så det har varit värdefullt för oss att knyta kontakterna med universiteten. Även den starka konstellationen av forskare, leverantörer och kund var värdefull för resultatet.
Systemet bekänner färg
I december 2010 var det dags för slutdemonstration av projekt MALTA. Rolf Lundgren som är ansvarig för efterbearbetningen på Stora Ensos kartongbruk i Skoghall var närvarande.
– Den sista pusselbiten kom på plats och vi kunde bocka av alla bitar, uttrycker Rolf Lundgren. Det projektet byggde på; att flytta rullarna och läsa av omgivningen fungerade och jag tyckte det kändes riktigt bra. Vi har nu kommit så långt att vi tittar på möjligheten att sätta in de här maskinerna i verksamheten och har stora förväntningar inför nästa projekt. Grunden för det hela är att få mindre skador och bättre arbetsmiljö för truckförarna.
Projektet går in i nästa fas
Projektet går nu in i fas 2 som löper 2011-2013.
– Nu ska vi titta mer på säkerhetsfrågor och fortsätta bestämma positionen på trucken. Vi ska även prova andra typer av sensorer och kameror, såsom stereokameror och time of flight-kameror som kan generera info i 3D. Sedan handlar det om att testa systemet under flera veckor i sträck, avslutar Henrik Andreasson på Örebro universitet.
I fas 2 ingår, förutom Örebro universitet, även Atlas Copco, Danaher Motion Särö, Linde Material Handling samt Fotonic AB.